Стоит поправить под возможность иметь вхождения в список с несколькими ip-адресами для одного урла. Так каждый ip будет отдельной строкой:
xmlstarlet sel -T -t -m "reg:register/content/ip" -v "concat(self::ip,';',parent::content/child::domain,';',parent::content/child::url)" -n dump.xml