Возможно вы правы.
Выдержка из ВикиПедии "Протокол TCP, хотя и стандартизирован для передачи RTP,[3] как правило не используется в RTP-приложениях, так как надежность передачи в TCP формирует временные задержки. Вместо этого, большинство реализаций RTP базируется на UDP."
если по другому, то тогда так:
/ip firewall nat add chain=dstnat action=dst-nat to-addresses=ВнутреннийIP-адресAsteriska to-ports=5060 protocol=udp in-interface=ИнтерфейсИнтернета dst-port=5060
/ip firewall nat add chain=dstnat action=dst-nat to-addresses=ВнутреннийIP-адресAsteriska to-ports=10000-20000 protocol=udp in-interface=ИнтерфейсИнтернета dst-port=10000-20000
Кто проверит отпишитесь какой вариант рабочий :-)